陈靖仇：蜀山弟子，天选之子
陈靖仇，轩辕剑之天之痕的男主角，自幼在蜀山修道，乃天选之子。他肩负着阻止魔界入侵人间，拯救苍生的重任。陈靖仇为人正直善良，嫉恶如仇，拥有强大的剑术和法术，是蜀山的骄傲。
于小雪：天仙转世，善良纯真
于小雪，轩辕剑之天之痕的女主角，乃天仙转世，心地善良，纯真无邪。她与陈靖仇相识于蜀山，两人互生情愫。小雪拥有治愈能力，能够净化魔气，是天生的救世主。然而，她身上的天仙转世之谜也为她带来了许多磨难。
拓跋玉儿：大漠公主，英姿飒爽
拓跋玉儿，轩辕剑之天之痕的女主角之一，大漠公主，性格豪爽，英姿飒爽。她武艺高强，箭术超群，是西域诸国的巾帼英雄。玉儿与陈靖仇在逃亡途中相识，两人结为生死之交。她对陈靖仇的爱慕之情深藏不露，默默守护着他的背影。
张烈：魔教尊主，心怀善念
张烈，轩辕剑之天之痕的反派角色，魔教尊主，亦正亦邪。他幼时曾受蜀山恩惠，心中存有一丝善念。在得知魔界入侵的阴谋后，他毅然与正道合作，共同对抗魔界。张烈对小雪怀有爱慕之情，但由于自己的魔教身份，这份感情注定无法圆满。
妮可：异域歌姬，神秘莫测
妮可，轩辕剑之天之痕的出场角色，异域歌姬，神秘莫测。她拥有预知未来的能力，并暗中帮助陈靖仇一行人。妮可的真实身份扑朔迷离，她与魔界的渊源也成为贯穿全剧的一条重要线索。
轩辕剑：上古神器，斩妖除魔
轩辕剑，轩辕剑之天之痕的神器，乃上古神器，拥有斩妖除魔之力。传说轩辕剑得之可平天下，是驱逐魔界入侵的唯一希望。陈靖仇作为天选之子，肩负着重铸轩辕剑的使命。
天之痕：天人两隔，阴阳相隔
天之痕，轩辕剑之天之痕的主题，意为天人两隔，阴阳相隔。在魔界入侵之时，人间与仙界被天之痕隔绝，使得正邪对抗更加艰难。陈靖仇一行人在寻找轩辕剑碎片的过程中，也面临着天之痕带来的重重阻碍。
结局：苍生得救，天人有情
在陈靖仇一行人的不懈努力下，魔界入侵最终被阻止，苍生得救。然而，由于天之痕的存在，仙界与人间仍旧无法相通。陈靖仇与于小雪这对天人有情眷属，只能隔着天之痕遥遥相望，留下无限遗憾。